自动驾驶基础知识——Eigen

1 Eigen

  在Apollo自动驾驶项目中使用了Eigen实现一些坐标变换和矩阵运算，常用的操作如下。

1.1 行数和列数

  mat.rows()是矩阵的行数；
  mat.cols()是矩阵的列数；
  注意这两个成员函数都是输出，所以括号里不需要给任何输入。

1.2 取第几行第几列

  mat.row(i)是取第 i 行的所有元素；
  mat.col(i)是取第 i 列的所有元素；
  注意这两个与前面的获取行列数不一样，括号里要给行号列号。这两个非常容易记混。
  而且如果下标访问越界程序会直接退出，所以要小心。

1.3 std::vector转Eigen::VectorXd

  下面是std::vector转换成Eigen::VectorXd的例子，参考自open_space_trajectory_optimizer.cc。

std::vector x(10,0);
Eigen::VectorXd y = Eigen::Map(x.data(), x.size());

1.4 Eigen::VectorXd转std::vector

  下面是Eigen::VectorXd转换成std::vector的例子，参考自open_space_trajectory_optimizer.cc。

Eigen::VectorXd x;
std::vector y(&x[0], x.data()+x.rows());